ความก้าวหน้าในการพัฒนาหุ่นยนต์ให้เข้ามามีบทบาทในอุตสาหกรรมปัจจุบันนับว่ามีการเจริญเติบโตสูงหุ่นยนต์ถูกนำมาทดแทนแรงงานคนทั้งในด้านของการ เพิ่มผลผลิตและการลดอัตราการเสี่ยงชีวิตในงานที่มีอันตรายสูง อย่างไรก็ตามหุ่นยนต์มีขีดจำกัดความสามารถอยู่เพียงแค่งานประเภทการควบคุมตำแหน่งซึ่งได้แก่ งานเชื่อม งานพ่นสีงานจับสิ่งของไปวางยังตำแหน่งต่างๆแต่ในงานประเภทที่หุ่นยนต์ต้องออกแรงกระทำกับชิ้นงานได้แก่งานประกอบชิ้นส่วนงานเจียรนัยหุ่นยนต์ยังไม่สามารถทำงาน ประเภทนี้ได้ เนื่องจากหุ่นยนต์จำเป็นต้องสามารถควบคุมแรงที่ปลายแขนกลในทิศทางต่างๆที่ต้องการได้ นอกจากนี้ปัญหาที่สำคัญยิ่งของงานประเภทนี้ได้แก่ ปัญหา การควบคุมแรงกระแทกที่ปลายแขนกล ทั้งนี้เนื่องจากหุ่นยนต์ขณะที่มีการเคลื่อนที่เข้าหาชิ้นงานด้วยความเร็วสูง จะมีการกระแทกเกิดขึ้นที่ปลายแขนกล ส่งผล ให้เกิดแรงดลปริมาณมาก ทำให้เกิดการสั่นขึ้นที่ปลายแขนกล และแรงปริมาณนี้อาจทำให้เกิดความเสียหายต่อชิ้นงานได้
งานวิจัยนี้เป็นการศึกษาการควบคุมแรงที่ปลายแขนกลโดยมุ่งเน้นการควบคุมแรงขณะที่ปลายแขนกลเคลื่อนที่เข้าหาชิ้นงานด้วยความเร็วสูง ลักษณะแรงดลรูปสามเหลี่ยมถูกรวมเข้าใน สมการการกระแทกของแขนกล เพื่อเข้าใจถึงลักษณะทางกายภาพของการกระแทกที่เกิดขึ้นที่ปลายแขนกล ฐานทดลองแขนกลหุ่นยนต์หนึ่งแกนได้ถูกสร้างและนำมาทดลองการควบคุมแรงที่ปลายแขนกล การกระแทกโดยทั่วไปสามารถแบ่งได้เป็น 3 ช่วง ได้แก่ ช่วงก่อนการกระแทก ช่วงกระแทก และช่วงหลังการกระแทก ด้วยเหตุนี้การควบคุมโดยใช้วิธีการสวิตช์ชิ่ง(switching control method) ได้ถูกนำมาใช้ จากการทดลองพบว่าเราสามารถแก้ปัญหาการสั่นภายหลังการกระแทกและสามารถกำหนดค่าแรงกระแทกสูงสุดให้อยู่ในขอบเขตที่ยอมรับได้ด้วยค่าพารามิเตอร์ ในช่วงก่อนการกระแทก นอกจากนี้ได้ทำการควบคุมการกระแทกที่ปลายแขนกลของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม โดยหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่ใช้ได้แก่ หุ่นยนต์ CRS รุ่น A255 ซึ่งเป็นหุ่นยนต์ห้าแกนแบบขับเคลื่อนด้วยโซ่ระยะไกล(remotely driven robot) จากการทดลองยังคงเกิดแรงดลที่มีขนาดสูง ซึ่งสามารถลดค่าแรงดลที่เกิดขึ้นได้โดยการออกแบบให้ปลายแขนกลมีความยืดหยุ่น(compliance) มากยิ่งขึ้น เมื่อเพิ่มความยืดหยุ่นให้แก่ปลายแขนกลแล้ว พบว่าค่าแรงที่ได้ในช่วงการกระแทกลดลงเป็นจำนวนมาก
