แนวคิดในการเดินแบบสองขานั้นเปรียบได้กับการควบคุมเสถียรภาพของเพนดูลัมแบบกลับหัว(Pole
and Cart Problem) เราประสบความสำเร็จในการทดลองควบคุมเพนดูลัมแบบกลับหัว
(Inverted Pendulum) โดยใช้ Fuzzy Control ดังนั้นเราจึงพยายามใช้การควบคุมแบบ
Neuro-Fuzzy ซึ่งมีความซับซ้อนขึ้นมาอีกระดับหนึ่งมาใช้ควบคุมหุ่ยยนต์นอกจากนั้นเรายังมีแผนที่จะนำระบบควบคุมแบบอื่น
ๆเช่น Impedance control หรือ Non-linear control มาช่วยควบคุมหุ่นยนต์อีกด้วย