นักดาราศาสตร์สนใจว่าดาวเคราะห์น้อยมีลักษณะแท้จริงอย่างไร เพื่อสืบค้นถึงประวัติดั้งเดิม ของกำเนิดระบบสุริยะ การค้นพบดาวเคราะห์น้อยในช่วงแรก ๆ พบโดยการส่องกล้องโทรทรรศน์ จากโลก จนในปี พ.ศ.2434 เริ่มนำเทคนิคการถ่ายภาพท้องฟ้ามาใช้ ช่วยให้ตรวจค้นพบ ดาวเคราะห์น้อยเพิ่มมากขึ้นอย่างรวดเร็ว

สันนิษฐานว่าดาวเคราะห์น้อยเป็นซากเหลือจากการก่อเกิด
ระบบสุริยะในอดีต หรือไม่ก็อาจเกิดจาก ดาวเคราะห์ ดวงหนึ่งถูกชนแตกกระจายเป็นชิ้นเล็กชิ้นน้อย เมื่อคำนวณมวลรวม ของดาวเคราะห์น้อยทั้งหมด เข้าด้วยกันเป็นก้อนเดียว พบว่าวัตถุนั้นอาจมีขนาดเล็ก กว่าครึ่งหนึ่งของดวงจันทร์เท่านั้น

ความรู้เกี่ยวกับดาวเคราะห์น้อยส่วนใหญ่ได้มาจากการศึกษาวัตถุนอกโลกที่ตกผ่านเข้าสู่เขตบรรยา กาศโลกด้วยความเร็วสูง แรงเสียดสีทำให้วัตถุลุกไหม้เป็นลูกไฟสว่าง หากวัตถุนั้นมีขนาดใหญ่ จนเผาไหม้ไม่หมด จึงเหลือซากตกลงบนผิวโลกเรียกว่า ลูกอุกกาบาต

อุกกาบาตที่พบบนโลก พบว่า 92.8 % เป็นชนิดหิน ส่วนอุกกาบาตชนิดโลหะผสมของเหล็กและนิเกิล
มีเพียง 5.7 % และที่เหลือเป็นอุกกาบาตชนิดหินผสมโลหะ อุกกาบาตชนิดหินสังเกตได้ยาก เนื่องจากมีลักษณะคล้ายหินบนโลก
เมื่อวันที่ 29 ตุลาคม พ.ศ.2534 ยานกาลิเลโอเดินทางมุ่งหน้าไปสำรวจดาวพฤหัสบดี ในระหว่างทาง ยานโคจร ผ่านเข้าใกล้ดาวเคราะห์น้อย แกสปรา (Gaspra) และถ่ายภาพระยะใกล้ได้เป็นครั้งแรก แกสปรามีรูปร่าง คล้ายมันฝรั่ง ขนาดประมาณ 19 x12 x11 กิโลเมตร เป็นดาวเคราะห์น้อย ชนิดหินผสมโลหะ แกสปราจึงเป็นดาวเคราะห์น้อยดวงแรกที่ถ่ายภาพโดยยานอวกาศ
และเมื่อวันที่ 28 สิงหาคม พ.ศ.2536 ยานกาลิเลโอเคลื่อน เข้าใกล้ดาวเคราะห์น้อย ไอดา (Ida) พบว่าเป็น ดาวเคราะห์น้อยชนิดหินผสมโลหะ มีรูปร่างคล้ายมันฝรั่ง ขนาดประมาณ 52 x 23 กิโลเมตร พื้นผิวมี หลุมอุกกาบาตขนาดใหญ่ และพบว่าไอดามีบริวารเล็ก ๆ 1 ดวง ชื่อ แดกทิล (Dactyl) ขนาดกว้างประมาณ 1.5 กิโลมตร จึงเป็นดาวเคราะห์น้อยดวงแรกที่ค้นพบว่ามี ดวงจันทร์บริวาร