การนวดไทย  หรือบางครั้งเรียกหัตถเวช  หรือหัตถศาสตร์  เป็นวิธีการรักษาความเจ็บป่วยที่เก่าแก่วิธีหนึ่งที่รวมอยู่กับการแพทย์แบบดั้งเดิมของไทย  มีความเป็นมาอย่างไรไม่มีหลักฐานแน่ที่ชัดแต่เชื่อกันว่าเกิดจากการสั่งสมประสบการณ์ในการต่อสู้กับความเจ็บป่วย  จากคนรุ่นหนึ่งไปยังอีกรุ่นหนึ่ง  จนมีหลักในการปฏิบัติและมีวิธีการเฉพาะตัว  การนวดไทยเป็นทั้งศาสตร์และศิลป์ที่มีการพัฒนามาเป็นลำดับในขณะเดียวกันก็มีการแลกเปลี่ยนและเรียนรู้จากวัฒนธรรมหลักอื่น ๆ เช่น  วัฒนธรรมอินเดีย  ดังที่พบว่าเส้นประธานสิบ  จำนวน  5  เส้น  คือ  อิทา  ปิงคลา  สุมนา  กาลทารี  และสิกขินี  ตรงกับชื่อของทางเดินพลังกุฑาลิณีในโยคะศาสตร์  อีกทั้งฤาษีดัดตนบางท่าก็มีส่วนคล้ายกับอาสนะโยคะ  ส่วนการแลกเปลี่ยนกับการแพทย์จีน  ทฤษฏีจิงลั่วของจีนอาจมีอิทธิพลต่อหลักของการนวดไทยไม่มากก็น้อย  และการถ่ายเทแลกเปลี่ยนศาสตร์และศิลป์การนวดของไทยและจีน อาจมีมาแล้วในประวัติศาสตร์อันยาวนานของทั้งสองชาติ

           หลักฐานทางประวัติศาสตร์เก่าแก่ที่สึดที่พบคือหลักศิลาจารึกสมัยสุโขทัยที่ป่ามะม่วง  จังหวัดสุโขทัย  ประมาณปี  พ.ศ. 1800  ได้กล่าวถึงการปลูกสมุนไพรการปรุงยาสมุนไพรและการรักษาโดยการนวด   สมัยอยุธยาสมัยสมเด็จพระนารายณ์มหาราช  จากจดหมายเหตุของราชฑูตลาลูแบร์ประเทศฝรั่งเศสได้บันทึกเรื่องหมอนวดในแผ่นดินสยาม  สมัยสมเด็จพระบรมไตยโลกนาถ ปรากฏหลักฐานจากกฏหมายตราสามดวงใน นาพลเรีอน กล่าวถึงการแบ่งส่วนราชการด้านการแพทย์ให้มีกรมหมอนวดซ้ายและขวา  สมัยกรุงรัตนโกสินทร์  พระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกโปรดเกล้า ฯ ให้ปฏิสังขรวัดโพธารามและสถาปนาเป็นวัดหลวงให้นามว่าวัดพระเชตุพลวิมลมังคลาราม(วัดโพธิ์) รวบรวมความรู้เกี่ยวกับการแพทย์และตำรายาสมุนไพรจารึกไว้รายรอบอุโบสถ  และหล่อรูปปั้นดินเผาฤาษีตัดตนไว้ให้ประชาชนศึกษา  ในรัชสมัยของพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัวมีพระประสงค์ให้วัดโพธิ์เป็นแหล่งศึกษาการแพทย์แผนไทย และโปรดให้ปั้นรูปฤาษีดัดตนเพิ่มเติมจากรัชสมัยของสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกจนครบ  80  ท่า  พร้อมโปรดให้มีการเขียนโคลงอธิบายว่าท่าฤาษีดัดตนท่าใดแก้โรคอย่างใดและจารึกสรรพวิชาการนวดไทยลงบนผนังศาลาราย และบนเสาภายในวัดโพธิ์

           ในรัชสมัยพระบามสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวยังคงมีกรมหมอนวดเช่นเดียวกับในสมัยอยุธยา  และในสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงโปรดการนวดเป็นที่สุดยามพระองค์เสด็จประพาสแห่งใดจะต้องมีหมอนวดถวายงานทุกครั้งและทรงโปรดให้มีการชำระพระคัมภีร์แพทย์ทั้งมวลให้ถูกต้อง  ในปี พ.ศ. 2447  กรมหมื่นภูบดีราชหฤทัย  กรมหมื่นอักษรสาสน์โสภณและหลวงสารประเสริฐได้ชำระตำราการนวดไทยและเรียกตำราฉบับนี้ว่า "ตำราแผนนวดฉบับหลวง" ใช้เรียนในหมู่แพทย์หลวงหรือแพทย์ในราชสำนักต่อมาเมื่อการแพทย์แผนตะวันตกเข้ามาในสังคมไทย การนวดจึงหมดบทบาทจากราชสำนักในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว  และมาฟื้นฟูอีกครั้งในสมัยรัชกาลปัจจุบันเมื่อมีการจัดตั้งอายุรเวชวิทยาลัย (วิทยาลัยสำหรับการแพทย์แผนไทย) ส่วนการนวดกันเองแบบชาวบ้านนั้นยังคงมีการสืบทอดต่อมาจากบรรพบุรุษมาจนถึงปัจจุบัน